ایتنا - وقتی ربات انداخته شود، واحد سنجش لختی آنبورد آن می‌تواند در یک لحظه سقوط آزاد را تشخیص دهد. سپس این واحد سنجش لختی یک کنترلر مشتق‌گیر-تناسبی (PD) را راه‌اندازی می‌کند که هر یک از چرخها که با زوایا و سرعتهای مختلف می‌چرخند را تنظیم می‌کند.
يکشنبه ۱۱ آبان ۱۳۹۹ ساعت ۰۳:۰۰
AGRO رباتی که مثل گربه روی چرخهایش فرود می‌آید
به گزارش ایتنا و به نقل از اسلش‌گیر، پژوهشگران رباتی با نام AGRO را توسعه داده‌اند که در هر محیطی که بیفتد همیشه روی چرخهایش فرود می‌آید.
AGRO سرنام «ربات زمینی چالاک» است، و نمونه اولیه آن توسط تیمی از آکادمی نظامی آمریکا در وستپوینت ساخته شد. هر چرخ می‌تواند مستقل از چرخهای دیگر حرکت کند و موتور هاب الکتریکی اختصاصی خودش را دارد. برخورداری از امکان فرمان دادن مستقل هر چرخ باعث می‌شود ربات چالاکتر شده و مانورپذیری آن افزایش یابد.
وقتی ربات انداخته شود، واحد سنجش لختی آنبورد آن می‌تواند در یک لحظه سقوط آزاد را تشخیص دهد. سپس این واحد سنجش لختی یک کنترلر مشتق‌گیر-تناسبی (PD) را راه‌اندازی می‌کند که هر یک از چرخها که با زوایا و سرعتهای مختلف می‌چرخند را تنظیم می‌کند. چرخش چرخها با زوایا و سرعتهای مختلف باعث انتقال گشتاور برای کنترل زوایای گردش، گام، و انحراف ربات می‌شود تا بر روی هر چهار چرخ فرود بیاید.
این کنش تضمین می‌کند که ربات همیشه به صورت قائم بر روی چرخهایش فرود بیاید و به توزیع متوازن نیروها کمک می‌کند، و صدمه احتمالی را به حداقل ممکن می‌رساند. وقتی AGRO روی چرخهایش فرود آمد می‌تواند وارد محیط شده و به امدادگران در اکتشافات کمک کند. این تیم طراحی قصد دارد تا در آینده یک ورژن با پایه‌های خم‌شونده بسازد که چرخها در انتهای این پایه‌ها قرار می‌گیرند.
این طراحی به جذب شوک ناشی از ضربات کمک می‌کند و برای روبات امکان عبور از روی موانع را فراهم می‌آورد. AGRO در «مرکز تحقیقات رباتیک» در آکادمی ارتش آمریکا طراحی شده است.
کد مطلب: 62804
